AVRマイクロコンピュータを使って，パルスモータ（ステッピングモータとも言う）を駆動させます。パルスモータは，直流モータとは異なり，回転角度制御ができますので，精度の高い運動をさせるのに適しています。
　以下で製作したパルスモータ駆動回路は，旅客船バリアフリーの研究の中で試作した電動車いす模型に使用していますが，パルスモータはその他の様々な用途で使うことができると思います。

　パルスモータには様々な種類があるようです。ここで使用するのは，「2相励磁」の「ユニポーラ駆動」という形式のパルスモータ（型番55SPM23D7，秋月電子で購入）です。このパルスモータは，右図のように位相がずれた4相のパルスを入力することで，決められた運動をします。すなわち，AVRでこれらのパルスを発生させれば，パルスモータを任意に駆動することができるのです。
　すなわち，右図のように1周期を4等分すると，1/4周期で上のパルスから「1，0，0，1」となり，2/4周期で「1，1，0，0」，3/4周期で「0，1，1，0」，4/4周期で「0，0，1，1」の出力をすることになります。（1＝+V，0=0Vです。わかりにくくて申し訳ありません。）このような周期で連続的にパルスを発生させることで，一定速度の回転が得られます。

　パルスモータについては，秋月電子の「汎用ステッピングモータドライブキット」の説明書やパルスモータの説明書に詳しく書かれています。なお，今回試作したパルスモータ駆動回路には，同キットに含まれている部品を多用しています。

　第2章で紹介したAVRの基本回路の出力端子（PB0〜PB3）にパルスモータ駆動用のダーリントン型トランジスタ（汎用ステッピングモータドライブキット内部品）を取り付けました。下図がその回路図です。

パルスモータ駆動回路
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右写真は試作したパルスモータ駆動回路の外観です。入力用として，4Pディップスイッチがつけられています。以下のサンプルプログラムでは，入力ポートのPD3でパルスモータの正転・逆転を設定し，残り3つのスイッチ（3ビット）で回転速度の設定ができるようにしました。 サンプルプログラム：pulse01.bas

パルスモータ駆動回路の外観