実験用魚ロボットPF-700の性能測定をするため，4.4節で製作した周波数測定装置をベースにして，直流モータの消費電力を測定する機能を加えます。消費電力を測定するためには，A/D変換機能を使います。AT90 S2313-10PCにはA/D変換機能がありませんので，ここではAVR AT90 S8535-8PC（40pin）を使用し，回路を製作しました。

　直流モータの消費電力(W)は，モータ両端の電圧V_f(V)と内部の電流I(A)との積で求められます。A/D変換機能は電圧を測る機能ですので，電流を直接測定することはできません。
　右図は今回製作した消費電力を測定するための回路です。実験用魚ロボットPF-700は7.2Vのバッテリを使用し，マブチRS-540モータ（消費電流6.0A，カタログ値）を駆動しています。マイクロコンピュータの作動電圧よりも直流モータ用のバッテリ電圧の方が高いので，2本の抵抗R₁，R₂をつなげて測定電圧V₀を1/2に下げています。これらの抵抗は，抵抗値が大きく（今回は4.7kΩ），しかも同じ値でなければいけません。抵抗値が小さいと直流モータに電流が流れにくくなります。
　電流Iを測定するために，右図のように抵抗R₃を取り付けます。直流モータ内を流れる電流と抵抗R₃を流れる電流とは等しくなりますので，抵抗R₃の両端の電圧V₁を測定することで，電流I（=V₁/R₃）を求められます。
　なお，モータ両端の電圧V_fは，測定電圧V₀の2倍から電圧V₁を差し引いた値となります（V_f=2V₀-V₁）。

右の写真は，実験用魚ロボットPF-700の直流モータと消費電力測定用の抵抗です。電流測定用の抵抗R3には大電流が流れるため，2本の1Ωセメント抵抗を使用しました。

直流モータと消費電力測定用の抵抗

右の写真は，製作した消費電力測定回路の外観です，回路や入出力ポートについての説明は省略しますが，基本的には4.4節の回路のマイクロコンピュータをAT90 S8535-8PCに置き換え，2本のアナログ入力ポートに電圧V0とV1を接続しています。詳細については，サンプルプログラムを参照してください。 サンプルプログラム：pf700d.bas

消費電力測定回路の外観