R/Cサーボモータを用いる魚ロボットでは，マイクロコンピュータを用いることでその運動制御が簡単になります。4.3節では，R/C受信機から発生する信号波形を測定し，マイクロコンピュータ（PIC 18F84/P20）によってパルスを発生させて，サーボモータの運動制御を行いました。ここでは，R/C送信機（フタバ製，T4VF，SKYSPORT 4）を操作するためのPIC 18F84/P20を搭載した魚ロボット用コントローラを紹介します。

ここで使用するR/C送信機（フタバ製，T4VF，SKYSPORT 4）は，専用ケーブル（トレーナーコード）を使うことで，2台の送信機を接続できます。一方の送信機で操縦し，もう一方で送信する機能（トレーナー機能）があります。この機能を利用し，操縦側の送信機をマイクロコンピュータ搭載のコントローラに置き換えることとします。 　トレーナーコードは複数の配線で構成されています。今回のマイクロコンピュータ制御で使用するのは，�@Ground（アース，網線），�ADC12V（直流電源，紫色），�BSignal（信号，青色）の3本だけです。 　最初に，2台の送信機を接続した状態で，トレーナーコード中の�BSignal（信号，青色）だけを切断し，操縦側送信機の�@Ground（アース，網線）と�BSignal（信号，青色）の電圧変化を測定しました。 　右図の(a)は，操縦側送信機のch1〜ch4のスティックを全て中立な状態（ニュートラル）とした場合の測定結果です。これより，信号は6つのTTLレベル（約5V）のパルスで構成されていることがわかります。 　(b)は操縦側送信機のch1のスティックだけを左右に動かした場合，(c)はch2のスティックだけを上下に動かした場合，(d)はch1とch2の両方のスティックを上下左右に動かした場合の測定結果です。これより，最初のパルスの幅（時間）がch1に対する信号（0.7〜1.6 ms，中立時は1.1 ms），2つ目のパルスの幅（時間）がch2に対する信号（0.7〜1.6 ms，中立時は1.1 ms）であることがわかりました。そして，信号がOFF（0 V）の時間は全て0.4 ms，全体の周期は常に18 msであることがわかりました。このようなパルスをマイクロコンピュータで発生させることで，R/C送信機を制御できます。

(a) 中立状態の信号 (b) ch1を変化させた場合 (c) ch2を変化させた場合 (c) ch1とch2の両方を変化させた場合 R/C送信機の制御パルス （画像をクリックすると大きい画像が表示されます）

　以上のようなパルスを発生するマイクロコンピュータ搭載の魚ロボット用コントローラを試作しました（下写真）。マイクロコンピュータにはPIC 18F84/P20を使用し，コントローラには7つのタクトスイッチ（押しボタンスイッチ，RB0〜RB6ピンに接続），三端子レギュレータ78L05，20MHzセラロック，0.1μFコンデンサが配置されています。PIC 18F84/P20のRB7ピンはトレーナーケーブルの�BSignal（信号，青色）に接続されています。
　右写真はR/C送信機の外観です。R/C送信機のトレーナー機能用タクトスイッチを2極トグルスイッチに変更しています（送信機の向かって左上）。これにより，タクトスイッチの操作によって，簡単に魚ロボットを無線操縦することができるようになりました。

魚ロボット用コントローラ
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　以下に2つのサンプルプログラムを紹介します。サンプルプログラム1は，本コントローラで1つのR/Cサーボモータ（ch1)を操作するためのプログラムです（模型魚ロボットPPF-08i用）。タクトスイッチを押すことで，前進，右旋回，左旋回そして運動モードの変更を行うことができます。サンプルプログラム2は，2つのサーボモータ（ch1，ch2)を1/4周期（90deg）の位相遅れを持って往復運動させるためプログラムです（実験用魚ロボットPPF-300用）。それほど複雑な運動をさせることはできませんが，手軽に魚ロボットを遊泳させることができます。

サンプルプログラム1：rctr01.bas
サンプルプログラム2：rctr300a.bas