ワンチップマイクロコンピュータを使った実験装置
第4章 マイクロコンピュータを使った実験装置例

4.14 R/Cサーボモータを動かしてみよう（AVR）

はじめに

　AVRを使ってR/Cサーボモータを動かすことは，それほど難しいことではありません。4.3節で説明したように，R/Cサーボモータにパルスを出力すればいいのです。以下，簡単な回路を作ってみましょう。


AVR回路

　図1にR/Cサーボモータを動かすためのAVR回路を示しています。走行補助装置の構造を示します。第2章で説明した基本回路のLEDの代わりにサーボモータの信号線をつないでいます。
　図中の発光ダイオードLED1は電源の確認用，LED2は動作確認用（出力パルス）です。取りつけなくても問題ありません。

図1　AVR回路
（上の画像をクリックすると大きい画像が表示されます。）

図2　AVR回路の外観（表面）

図3　AVR回路の外観（裏面）

サンプルプログラム

　以上のAVR回路に書き込んだプログラム（ATMEL社AVR用BASICコンパイラ）を紹介します。基本的には，入力ピンPD0〜PD1の信号（ON/OFF）を読みとり，R/Cサーボモータを動かすためのパルスを連続的に変化させながらピンPB1に出力します。

　1行〜16行は，REM文（プログラム上，意味のない文）です。17行〜18行はピンの入出力の設定をしています。19行〜26行は使用する変数の定義をしています。このプログラムでは全て整数（Integer）で使用しています。28行〜29行は，R/Cサーボモータへ送るパルス信号の最小時間と最大時間（us）に相当します。すなわち，どちらか一方を変化させるとサーボモータの運動が一方に傾き，両時間を狭めれば振幅が小さくなります。

　32行〜66行は，LOOP文（この間を永遠に繰り返す）です。33行〜36行で入力ピンの状況を読み取り，変数N（周波数に相当）を決定します。39行〜51行では正回転，52行〜64行では逆回転の動作をします。


おわりに

　以上のように，AVRを使って簡単にR/Cサーボモータを動かすことができます。図4はこれと同じ回路を使って，簡単な魚形推進模型ボートを製作した例です。工夫次第でもっと色々なものを作ることができると思います。

図4　魚形推進模型ボート
（平成14年度東京電機大学研修生，青木君の作品）
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