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ホバリング型AUV”ほばりん” 海上技術安全研究所
  left ホバリング型AUV ほばりん


    研究背景・目的
  • 平成26年7月、海洋研究開発機構(JAMSTEC)の海底調査により、伊平屋北海丘において広大な熱水域が発見された
  • 詳細調査のため、海底面への接近観測を得意とするホバリング型AUV(Autonomous Underwater Vehicle)の開発決定
  • 平成26年11月に短期間での機体完成に向けた取り組みを開始し、年度末に完成
  • 平成27年12月に浅海域での性能確認試験を実施
    現在、実海域使用に向け、システム調整中


  • ホバリング型AUV「ほばりん」データ

搭載機器配置図


搭載機器配置図


  • バラストリリーサー
    ほばりんは自重で潜るため潜航時に2つのバラストを搭載します。1つ目のバラストをリリースする事で中性浮力状態となって観測を行い、2つ目のバラストをリリースする事で浮上状態になり帰還します。バラストは電磁石で保持されるためバッテリーが切れると自動で浮上するフェイルセーフ設計が採用されています。

  • ステレオカメラ+LEDカメラフラッシュ
    ステレオカメラは海底面画像観測カメラを兼ねており、2つのカメラの視差から画像処理によって地形を検出します。光源の無い深海で鮮明な画像を撮影するため、機体の四隅には強力なLEDカメラフラッシュが搭載されています。

  • 対地速度計(DVL)
    ドップラー効果を利用して海底面に照射した音波から自身の対地速度を検出するセンサーです。比較的海底面に接近しなくては利用できませんが、海底面からの高度と自身の対地速度を高精度に測定する事が出来ます。
  • 測位用/通信用音響トランスポンダ
    水中では減衰の強い電波に代わって音波が通信・測位・観測などに用いられます。ほばりんは通信用と測位用、2つの音響トランスポンダを前方上面に搭載しています。

  • シートレーザー+障害物検知カメラ
    障害物検知カメラはレーザーが物体に照射された際の反射光から障害物の有無を判断しています。シートレーザーは扇状の広い範囲に光を照射するレーザーであり、広い角度を同時に監視する事が出来ます。海底面観測用に同様の物が下方にも搭載されています。

  • LEDフラッシャー+イリジウムビーコン
    夜間などの暗い環境でも仕事を終えて浮上したほばりんを補足できるよう、LEDのフラッシュが点滅します。また万が一ほばりんを見失った際でもイリジウム通信衛星網がビーコンの現在座標を知らせることで追跡が可能です。



    搭載機器配置図


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