手動車いす用走行補助装置・開発日誌

手動車いす用走行補助装置・開発日誌

2002年3月　平田宏一，河野哲平

2001年5月30日

　いろいろと検討を始めています（右図）。詳細は後ほど。
2001年6月13日

　ちょっとしたブレーキ機構を製作しました（右図）。詳細は後ほど。
2001年6月15日～22日

作業はしばらく中断しています。
2001年6月27日

　ブレーキ機構にサーボモータを取り付けました（右図）。
2001年7月2日

　左右車輪のブレーキ機構を作り，ブレーキをR/C遠隔操作することができました。動揺イメージ台で動作確認をしました。
2001年7月31日

　実験用ブレーキ機構の図面がほぼ完成し，部品を作り始めています。
2001年8月10日

　こんな状態です。
2001年9月20日

　こんな状態です。
2001年10月22日

　マイコン回路を作っています。
2001年10月30日

　マイコン回路に苦労しています。
2001年11月1日

　マイコン回路がほぼ完成しました。あとはセンサーです。
2001年11月6日

　加速度センサーの使用を検討しましたが，デジタル処理が難しそうなのであきらめました。マイクロスイッチを利用した簡単な振子式センサーを検討しています。右の図は河野君のスケッチです。本人にしか理解できません。
2001年12月11日

　マイクロスイッチを利用した簡単な振子式センサーができました。しかし，まだ適切に機能していません。調整または手直しが必要です。
2001年12月19日

　センサーの設定がほぼ終了し，かなり具合のよい走行補助装置ができました。

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