2002年3月　平田宏一，河野哲平

　車いすは，船の動揺の影響を受けて，蛇行走行になりやすくなります。そこで，蛇行（横ぶれ）を防ぐための走行補助装置を考えました。

A. 前輪キャスタの旋回角制御
　車いすの前輪には，キャスタが取り付けられています。それにより，車いすは小回りができます。しかし，床が動揺している場合や傾斜している場合，前輪には進行方向を保とうとする力は働かず，前輪が簡単に下向きに動くため，横ぶれが生じやすくなります。そのため，前輪キャスタの旋回角を制御することで，横ぶれを抑えることができると考えられます。

B. 後輪の駆動力制御
　車いすは，左右後輪の駆動力を変化させることで旋回します。すなわち，床が動揺している場合や傾斜している場合，谷側（下側）の後輪に駆動力を与える補助装置を取り付けることで安定した走行が可能になると考えられます。しかし，車いすに駆動力を与える補助装置をつける場合，高度な制御が行われないと，暴走の危険性を高まると考えられます。

C. 後輪のブレーキ制御
　後輪に駆動力を与える補助装置を取り付ける代わりに，ブレーキを制御することでも安定した走行が可能になると考えられます。そこで，左右後輪のブレーキ操作を自動的に行おうというのがこの案です。

D. 重心位置制御
　車いすの走行特性は，重心位置によって大きく異なると考えられます。すなわち，重心位置を任意に制御することでも，動揺条件下の車いす操作を容易にすることができると考えられます。

　以上のような検討を行ったのち，本年度は，どのような手動車いすにも取り付けが簡単であり，しかも正確で安全な補助効果を得られると考えられた「C. 後輪のブレーキ制御」の実験装置を開発することにしました。
　下の図は開発した走行補助装置です。実際の車いすを動揺条件下で操作する場合，状況に応じてブレーキ力を調整する必要があります。本装置では，マイクロコンピュータとラジコン模型用サーボモータを用いることにより，任意にブレーキ力を調節できる構造としています。また，振り子を応用した傾斜角センサを製作し，車いすの左右方向の傾斜角度が約3度及び5度の際に2段階でマイクロスイッチが作動します。このスイッチの組み合わせで，サーボモータの運動を制御し，ブレーキ力を調節しています。

マイクロコンピュータのページ：詳細についてはこちらをご覧ください。

走行補助装置の構造

走行補助装置の外観