魚ロボットにビデオカメラを搭載すれば，様々な用途に使うことができると考えられます。模型魚ロボットPPF-10は，2つの小型CCDカメラを搭載したイメージモデルです。下の写真を見てもわかるように，PPF-10は動きませんし，水の中に入れることもできません。
　人は2つの目で「もの」を見ることで，「もの」を立体として判断することができます。PPF-10では，2つの小型CCDカメラを使うことで，「もの」を立体として認識し，その形状や大きさを的確に判断することを目指しています。また，2つのビデオ画像送信機を取り付けてあり，CCDカメラの画像を無線で送信することができます。

模型魚ロボット「PPF-10」

PPF-10のビデオ画像送信機

　PPF-10では，秋月電子電商で購入した比較的安価なCCDカメラを使用しました。それをプラスチックケースに内蔵しました。乾電池あるいはACアダプタ（DC12V）で動作します。

小型CCDカメラ

CCDカメラケースの内部

CCDカメラの仕様 超小型カラーカメラ　1/4インチ26万画素CCD，MTV-54B0N ◆ボード・タイプ。◆Panasonic製1/4インチ26万画素カラーCCDイメージセンサ採用。◆有効画素：542Hx496V，26万画素。◆水平解像度：350本。◆最低照度：1 Lux/F1.2(5600°K)。◆1/60〜1/120000sec可変オート電子シャッター。◆画像左右反転ファンクション付き。◆レンズ:オンボードタイプ (3.7mm/f2.0/68°)。◆ビデオ出力：NTSC，75Ω，1Vp-pまたはY/C出力。◆外形寸法：32mmx32mm。◆電源：DC12V±1V◆価格：7400円。

　右の図はPPF-10の画像処理システムの概略です。CCDカメラの画像は，受信機で受け取り，いくつかの3D画像処理装置を通して，RGBプロジェクタで投影されます。特別な液晶めがねを使えば，3D映像を見ることができます。
　なお，これらの特殊な画像処理装置は，別の船舶関連の研究で使われた装置を流用しています。

　PPF-10はまだまだ全く未完成な魚ロボットです。しかし，このシステムを実際に水中に潜る魚ロボットに搭載できれば，泳いでいる本物の魚の立体画像を見ることができます。あるいは，適切な画像処理を行うことができれば，その形状や大きさを判断することができると考えています。

秋月電子電商（CCDカメラ，他）

コロナ電業（ビデオ画像送受信機）