講義ノート 機械工学科の学生いのための初級メカトロニクス
第８章　直流モータのPWM制御
　マイコンのデジタル信号で直流モータの速度制御をしてみます。
8.1　アクチュエータ制御の概要

　アクチュエータ制御の目的としては，①回転角度制御（位置制御），②回転数制御（速度制御），③トルク制御（荷重制御）などがあります。それぞれの目的に見合ったアクチュエータと制御方法を選定することが重要になります。
8.2　直流モータの制御

　前回の講義で使用した直流モータの制御方法を紹介します。さらに，製作したマイコン回路のプログラムについても見ていきましょう。
(1) ON-OFF制御
　単にモータをON-OFFする。
(2) リニア制御
　モータへの入力電圧を変化させる。
(3) PWM制御
　パルス幅を変化させる。
8.3　PWM制御の実際

　PWM制御の基本プログラム
①AVRマイコンの出力端子PB0にパルスを発生させる。
②デューティ比を変化させる。
8.4　直流モータ制御の応用

　マイコンプログラムの応用例として，以下のようなプログラムを作ることができます。
●一定時間待機した後，運転を開始する（Wait文）。
●スイッチを押すごとに運転・停止が切り替わる（サンプルプログラム2-3）。
●決められた周期で運転・停止を繰り返す。
●モータを加速・減速させる（サンプルプログラム2-4）。
●スイッチを押すごとに運転モードが替わる。
　その他，色々なプログラムを作成して，直流モータを思い通りに動かしてみましょう。
【演習問題】

(1) 可変抵抗などを利用するアナログ式のモータ制御とマイコンなどを利用するデジタル式のモータ制御の特徴をまとめなさい。

(2) デジタル式のモータ制御の特徴を活かしたメカトロニクス機械を考えなさい。
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