2003/1/24更新　平田宏一，青木大輔

　主として，小型魚ロボットの上下運動を調べるため，実験用魚ロボットPF-200を設計・試作しました。様々な上下運動の方法を検討した結果，おもりを前後に運動させることで，魚ロボットを傾斜させ，尾ひれの振動による推進力で上下運動を行うこととしました。

右図は実験用魚ロボットPF-200の構造です。胴体には，尾ひれを動かすサーボモータとおもりを動かすサーボモータが配置されています。さらに，その上部にはマイクロコンピュータが配置され，これによりサーボモータを動かします。現状では，非常に簡単なプログラムが書き込まれており，決められた運動パターンで上下運動を繰り返します。

PF-200の構造

　下の写真は，おもりを前後に動かした場合の魚ロボットの傾斜を表しています。魚ロボットの傾斜角度は，おもりの移動量や「浮心と重心との距離（高さ）」に大きく影響を受けます。

前傾時のPF-200

後傾時のPF-200

　PF-200を上下運動させるには，非常に細かい浮力調整が必要です。下の写真は40×10×2mmのバルサ材を1枚ずつ調整して上下運動を調べた結果です。なお，PF-200の空中重量は543.4 gf，バルサ材1枚当たりの浮力調整量は0.6 gfです。入念な調整を行った後，何とか上下運動を実現できました。

PF-200の上下運動ビデオ（MPEG1，7.8MB）

(a) バルサ材＝16枚（-9.6 gf）

(b) バルサ材＝17枚（-10.2 gf）

(c) バルサ材＝18枚（-10.8 gf）

(d) バルサ材＝19枚（-11.4 gf）

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PF-200のCAD図面（準備中）
PF-200のマイコン回路とプログラム（準備中）

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