PF-600開発日誌

2000/1/6更新　平田，宇田

　この頃から実験用魚ロボットの設計・試作を考え始めました。今までに製作した模型魚ロボットの経験や測定データなどを参考にしました。当初はニジマスをベースにして諸寸法を決めていきました。

　最初の組立図が完成したのはこの頃です。部品を作ったり，組立をしながら修正が必要になります。

　どのような機構にすれば，魚のような滑らかな運動ができるのでしょうか。関節のリンク機構を検討しました。

　詳細な部品図を描くと同時に，部品の製作を始めたのがこの頃です。

　右の写真は，旋盤でPF-600の胴体（A2017）を削っているところです。

　四つ爪チャックを使ってリンク機構部分の加工をしています。

　中ぐりをしています。内径が138mm，深さが176mmもありますのでかなり時間がかかります。

　最終的な厚さは5mmとかなり薄くなります。外周に荷造り用ゴムバンドを巻き付けて，ビビリを防いでいます。

　最後に外周を仕上げれば完成です。

　大まかな部品ができあがってきました。徐々に組立を始めました。

　サーボモータの取付部はほとんど完成しています。写真（左）のサーボモータがPF-600の胴体に挿入されます。

　リンク機構も完成しました。あとは重力と浮力のバランスをとったり，シール部の調整をする作業が残っています。

　まだ，尾柄部分や頭部分の修正・改良をする必要がありますが，ようやく泳ぎ始めました。簡単な測定の結果，2.2Hzほどの周波数で約0.3m/sの速度で泳ぐことを確認しました。まもなく実験が始まります。

　いろいろな尾ひれを準備しました。左から，ニジマス形，マグロ形（ニジマス形と同一面積），マグロ形（実際のマグロの比率）です。

Koichi Hirata
e-mail: khirata@nmri.go.jp (Office)
e-mail: khirata@gem.bekkoame.ne.jp (Home)