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模型魚ロボット「PPF-07i」
はじめに複数の魚ロボットをあるルールに基づいて泳がせるとどのようになるのでしょうか。このように魚ロボットを「群れ」として動かすことで，作業能率の向上につながり，さらに高効率推進の可能性もあります。私たちは，電気通信大学の菅原先生と共同で「群れで行動する魚ロボット」の検討を始めました。模型魚ロボット「PPF-07i」は「群れロボット」のベースモデルとして開発されました。マイクロコンピュータを搭載し，小型化を目指しています。
基本構造
いかに簡単で作りやすい構造とするか，なるべく小型にして，旋回性能もあげたい。そのようなことを考えながら設計を進めました。構造を簡単にするため，1つのラジコン用サーボモータで尾ひれを動かすこととしました。サーボモータとバッテリ（単3×4本）はアクリル製のケースに内蔵されています。ケースの上部でサーボモータと尾ひれがつなげられているため，駆動部での水密シールは必要ありません。尾柄部はアルミニウム合金製，尾ひれは軟らかい塩ビ板を使用しています。
マイクロコンピュータ右の写真は，アクリルケースの上部に配置されたマイクロコンピュータ（PIC16F84/20P）の基板です。触覚センサ用のタクトスイッチも配置されています。まだ改良の余地がありますので，構成部品や配線，プログラムの詳細については別の機会に紹介させていただきます。
まとめ
模型魚ロボット「PPF-07i」を試作し，実際に泳がせてみました。それなりに前に進み，それなりに旋回できるのですが，想像していたほどの性能ではありませんでした。その問題点は次のようにまとめられます。(1) 重心が高く，浮心が低いため，水中でのバランスが悪い。 (2) フロート（船体）の形状が悪い。 (3) あまり簡単な構造ではない。 (4) 旋回直径が小さくない。 これらの結果を十分に踏まえて，次の魚ロボットの開発を進める予定です。  模型魚ロボットPPF-07iの開発日誌 PPF-07iのムービー(MPEG, 1.2MB) [ Power and Energy Engineering Division ] [ Hirata HOME ] [ NMRI HOME ] |
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