模型魚ロボットPPF-07iの開発日誌

模型魚ロボットPPF-07iの開発日誌

　構想を始めました。アクリル製のケースの中にサーボモータと電池を配置し，その上部にマイクロコンピュータの基板を配置します。

　なんとか形になってきました（右写真）。ラジコン受信機をPPF-07iに搭載して，手動で尾ひれを左右に動かし，前進することを確認しました。しかし，いろいろと問題があります。

(1) 重心が高く，浮心が低いため，水中でのバランスが悪い。
(2) フロート（船体）の形状が悪い。
(3) あまり簡単な構造ではない。
(4) 旋回直径が小さくなさそうである。

　2台の魚ロボットを同時に試作しています。今後，フロート（船体）を仕上げて，マイクロコンピュータと何らかのセンサを搭載する予定です。
　最初にイメージしていたものとかなり変わってきてしまいましたので，さらに小型化，構造の簡単化を目指した新しい模型ロボットの開発も進めていきたいと考えています。

　フロート（船体）が完成し，2台が形になってきました。1台はこれからマイクロコンピュータを搭載し，基本性能を測定します。もう1台は電通大で開発が進められます。

　マイクロコンピュータを搭載しました。基本性能を測定するためのプログラムもほぼ完成しました。