模型魚ロボットPPF-08iの開発日誌

模型魚ロボットPPF-08iの開発日誌

　今までに試作した模型魚ロボットPPF-06i，PPF-07iの失敗を踏まえて，新しい魚ロボットPPF-08iの構想を始めました。右の絵は，最初のスケッチです。基本的な設計コンセプトは，今までの魚ロボットとそれほど変わりません。主な設計コンセプト，設計条件は以下の通りです。

(1) マイクロコンピュータで動かす。
(2) 群ロボットのベースモデルとする。
(3) 簡単な構造で，しかも小さくする。
(4) 自宅の風呂場でも動かせる程度に，旋回直径を小さくする（重要）。

　構想図，仮の組立図，仮の部品図を描き始めました。バッテリ（単3電池×4本）やサーボモータの寸法から，全長は200mm程度になりそうです。重心と浮心，排水量も簡単に見積もりました。それらを検討した後，350g程度の重量を目指すこととしました（PPF-07iは400g）。

　胴部のアクリル板を加工し，組み立ててみました。同時に2台の試作を進めています。

　バルサ材で頭部と尾柄部を作りました。接着剤を乾かしたり，下地のクリアラッカーを塗ったり，やすりで整形したりでかなり手間がかかります。

　塗装をしながら，マイクロコンピュータの回路を作りました。サーボモータが動くようになりました。

　塗装も終了し，ついに完成しました。