Development Diary of the PF-700

PF-700開発日誌

　魚ロボットの高速化を目指して，新しい実験用魚ロボットPF-700の開発構想を始めました。尾ひれを高い周波数で往復させるため，直流モータを使用することにします。外形は，サンマを参考にして，細長い形状とします。右の図は初期のスケッチです。

　この魚ロボットの開発は，杉浦君（東京電機大学の学生）の卒業研究として進めています。いよいよ図面を書き始めました。

　まずまず順調に進んでいます。組立図がほとんど完成してきました。しかし，細かい部品の検討が必要です。

　部品の製作を始めました。右の写真は旋盤で胴体を製作しているところです。

　今日はフライス盤で板材の加工をしました。

　今日も作業しました。長い胴体の加工には結構苦労しました（左写真）。機構部の組立もほぼ終了しました（右写真）。

　胴体を塗装しました（左写真）。硬質発泡ウレタンで尾柄を作りました（右写真）。

　防水をし，仮のフロートを取り付けた後，ついに進水式をしました。かなり調子いいです！
　この後，新しいフロートを製作し，いくつかの改良を行った後，実験を開始します。

　新しいフロートを製作し，試験運転を行いました。尾ひれの根本部分の強度，旋回用関節の動きなどに問題があることがわかりました。今後，尾ひれの周波数や遊泳速度，消費電力などの測定を行う予定です。

　尾ひれの周波数を測定するための光センサと直流モータの消費電力を測定するための基板を製作しました。それらを処理して，表示するためのマイクロコンピュータの基板とプログラムを作りました。後日，詳細について紹介します。