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模型魚ロボットPPF-08iの様々な形式


PPF-08i Type A

　Type AはPPF-08iの最も基本的なモデルです。ワンチップマイクロコンピュータ（PIC）を搭載し，直進や旋回，あるいは周波数や振幅など，プログラムされた通りの運動を行います。


　下の図は，アクリルケースの上部に配置された基板です。マイクロコンピュータU1にはPIC16F84/20Pを使用し，三端子レギュレータU2には78L05，その他にセラロック（20MHz），コンデンサ（0.1uF），スイッチ（SW1〜6）を使用しています。触覚センサ用のタクトスイッチSW4，SW5も配置されています。

PPF-08i Type B

　Type Bは，電気通信大学 菅原先生により改良されたモデルです。マイクロコンピュータと赤外線センサを搭載し，前方の障害物を検知して回避できます。センターを搭載した基板は市販のキットを流用しています。


PPF-08i Type C

　TypeCはラジコンの受信機を搭載し，無線により操作ができるモデルです。サーボモータを適切に往復運動させるために，ラジコン送信機（双葉電子）にはマイクロコンピュータを搭載した基板を取り付けます。
　右下の写真は，ラジコン送信機に取り付けたマイクロコンピュータの基板です。簡単な操作で，前進，右旋回，左旋回ができます。プログラミング次第で複雑な運動をさせることもできます。

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