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周波数と速度の関係
速度の測定魚ロボットの速度測定方法は次の通りです。右の合成写真のように、ビニルテープで印をつけた水槽内でPPF-04を動かします。これを上面からビデオカメラで撮影し、魚ロボットの全長L(=0.19m)だけ進むときに要する時間を求め、速度V(m/s)に換算します。
周波数と速度の関係右の図は、PPF-04における周波数に対する速度の実験結果です。尾ひれと尾柄との位相差は90°、中心軸から左右に最大30°ずつ運動させています。この結果から、周波数が増加するに従って、ほぼ比例して速度が上昇していることがわかります。本実験で得られた最高速度は、周波数3.8Hzにおいて、0.14m/sでした。
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