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受賞論文：Position Error Correction Method Using Circle Hough Transform for AUV Navigation

受賞者：岡本　章裕、篠野　雅彦、金　岡秀、藤原　敏文

論文内容：水中を航行するAUV（自律型無人潜水機）は衛星測位情報を利用できないため、位置誤差の蓄積が課題となっています。このため、支援船からの音響装置による測位と誤差補正のプロセスが運用上重要です。受賞論文では、音響測位および通信により得たAUVの推定位置情報に、デジタル画像から図形を検出するアルゴリズムとして知られるハフ変換を適用することで、外れ値を多く含むデータから誤差を正確に検出する手法について述べています。駿河湾において実施した航行型AUVの潜航試験で提案手法を適用し、位置誤差補正が十分に実用的であることが示されました。

（左から）篠野グループ長、岡本主任研究員、南事務局長（日本航海学会）、
金上席研究員、藤原研究統括監