中継機模型の降下実験(深海モニター用小型ロボットシステム)
（運動性能研究グループ写真・動画集）
RESEARCH OVERVIEW
概要
当所深海水槽(水深35m)において深海モニター用小型ロボット中継機模型(長さ845.8mm)の降下実験をおこないました。中継機は本体前方(下部)にひれ、後方(上部)に舵を持っており、重力のみで海上から降下していく際に舵で海底の目標点に近付きます。重心と浮心の距離やひれの有無が降下運動に大きく影響します。
写真・動画
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ひれ付き(浮心重心間距離4.2mm, 舵角15deg)
浮心重心間距離が短い場合は舵で本体が大きく傾斜してひれの発生する横力で水平方向に効率的に移動します。
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ひれ付き(浮心重心間距離52.7mm, 舵角15deg)
浮心重心間距離が長い場合は本体がほとんど傾斜せずにゆっくりですが浮心重心間距離が短い場合とは逆の方向に移動してしまいます。
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ひれ無し(浮心重心間距離53.7mm, 舵角15deg)
浮心重心間距離が長い場合はひれが無い方がひれがある場合より速い速度で水平方向に移動します。
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降下運動の計測
深海水槽の光学式3次元運動計測装置によって計測された中継機の降下運動です。中継機模型に貼付した色印を光学的に追跡することで降下時の姿勢や速度を計測しました。色の変化は計測用カメラの切り替わりを意味します。
